手柄套件包含手柄和USB Host模块。机械臂上电前,先将USB Hsot模块接在主控盒后10pin通信端口。连接方式有两种,无线和有线,分别如下所示:
图一、手柄模块安装
1、 以无线模式为例,安装好后,插入并开启机械臂主电源,此时手柄模块的绿灯亮起,并可以听到4声短响表示初始化完毕。同时按住手柄上的Home键和A键,即可启动手柄。
图二、启动手柄
此时手柄正面按键灯会亮起,同时手柄下方的灯会闪烁:
图三、手柄工作中
此时即可通过手柄控制机械臂。手柄有两种控制方式,Linear坐标系模式和Jog点动模式,通过手柄上L1/R1按键切换(L1代表点动模式,R1代表坐标系模式)。控制方式说明如下:
(1)Linear坐标系模式
功能 | 对应按键 |
---|---|
开启手柄 | 同时按住Home键和A键约2秒 |
关闭手柄 | 按住Home键约2秒 |
机械臂X+/X- | 左摇杆前/后移动 |
机械臂Y+/Y- | 左摇杆左/右移动 |
机械臂Z+/Z- | 右摇杆前/后移动 |
Joint4舵机旋转R+/R- | 右摇杆左/右移动 |
吸盘ON | X键 |
手爪ON | Y键 |
释放吸盘/手爪 | B键 |
表一、 坐标系控制方式
(2)Jog点动模式
功能 | 对应按键 |
---|---|
开启手柄 | 同时按住Home键和A键约3秒 |
关闭手柄 | 按住Home键约3秒 |
机械臂Joint1+/ Joint1- | 左摇杆前/后移动 |
机械臂Joint2+/ Joint2- | 左摇杆左/右移动 |
机械臂Joint3+/ Joint3- | 右摇杆前/后移动 |
Joint4舵机旋转R+/R- | 右摇杆左/右移动 |
吸盘ON | X键 |
手爪ON | Y键 |
释放吸盘/手爪 | B键 |
表二、 点动控制方式