手柄套件包含手柄和USB Host模块。机械臂上电前,先将USB Hsot模块接在主控盒后10pin通信端口。连接方式有两种,无线和有线,分别如下所示:

图一、手柄模块安装

1、 以无线模式为例,安装好后,插入并开启机械臂主电源,此时手柄模块的绿灯亮起,并可以听到4声短响表示初始化完毕。同时按住手柄上的Home键和A键,即可启动手柄。

图二、启动手柄

此时手柄正面按键灯会亮起,同时手柄下方的灯会闪烁:

图三、手柄工作中

此时即可通过手柄控制机械臂。手柄有两种控制方式,Linear坐标系模式Jog点动模式,通过手柄上L1/R1按键切换(L1代表点动模式,R1代表坐标系模式)。控制方式说明如下:

(1)Linear坐标系模式

功能 对应按键
开启手柄 同时按住Home键和A键约2秒
关闭手柄 按住Home键约2秒
机械臂X+/X- 左摇杆前/后移动
机械臂Y+/Y- 左摇杆左/右移动
机械臂Z+/Z- 右摇杆前/后移动
Joint4舵机旋转R+/R- 右摇杆左/右移动
吸盘ON X
手爪ON Y
释放吸盘/手爪 B

表一、 坐标系控制方式

(2)Jog点动模式

功能 对应按键
开启手柄 同时按住Home键和A键约3秒
关闭手柄 按住Home键约3秒
机械臂Joint1+/ Joint1- 左摇杆前/后移动
机械臂Joint2+/ Joint2- 左摇杆左/右移动
机械臂Joint3+/ Joint3- 右摇杆前/后移动
Joint4舵机旋转R+/R- 右摇杆左/右移动
吸盘ON X
手爪ON Y
释放吸盘/手爪 B

表二、 点动控制方式

results matching ""

    No results matching ""